C’est dans les Upanishads, texte écrite entre le VIIIe et VIe siècle avant J.-C, que le yoga apparaît pour la première fois. Il est présenté comme la Voie de libération. Celle-ci est possible en se détachant de l’expérience des sens et du mental : joie et malheur sont éphémères, sources de souffrances. Au fur et à mesure des vies, selon la croyance hindouiste, l’âme est coincée dans un cycle de réincarnations, l’âme gagne en expérience et s’élève à chaque fois un peu plus vers l’Unité et la libération.

Datant du IIe siècle avant J.-C., la Bhagavad Gîtâ est un poème faisant partie de l’épopée du Mahâbârata. Le récit présente Krishna livrant à Arjuna l’une des grandes idées védiques : une invitation à choisir la vie active et non l’inaction, tout en se plongeant pleinement dans le présent sans attendre les fruits futurs de cette action, le tout pour « accomplir son chemin de vie ». Le terme « yoga » prend alors une signification proche « d’ascèse », au sens de discipline, art de vivre. On peut y trouver quelques résonances avec le stoïcisme, qui prône le détachement de soi. En effet, le stoïcien apprend à renoncer à sa volonté propre, il se soumet à un ordre universel afin d’y trouver sa place. Le Bhagavad Gîtâ nous enseigne qu’être vivant signifie devoir être actif et que nos actions doivent être juste et aller au-delà de l’emprise de l’ego.

Autre oeuvre majeure, les Yoga Sutra expliquent, en 195 aphorismes et en 8 étapes, ce cheminement de transformation. Ce dernier commence par la mise en place de « règles morales » qui permettent au yogi d’être en harmonie avec ses semblables et la société. Le chemin se poursuit avec 5 règles pratiques que le yogi utilise pour améliorer sa relation à son monde intérieur. Ce n’est qu’une fois ces « règles » comprises et intégrées que le sage Patanjali évoque « asana », la posture. Viennent ensuite dans le texte les exercices de respiration en conscience. La voie du yoga de Patanjali se poursuit par 3 autres préceptes : tourner l’énergie des sens vers l’intérieur; pratiquer la concentration; pratiquer la méditation pour se conclure par Samadhi, la contemplation parfaite ou « absorption dans l’expérience de la conscience suprême ».